【2026年2月版】ROS 2 Jazzyとros2_control完全ガイド｜ロボット開発の最新フレームワーク解説

はじめに

ROS 2（Robot Operating System 2）のLTSディストリビューション「Jazzy Jalisco」は、2029年までのサポートが保証された安定基盤として、ロボティクス開発の現場で広く採用されています。2026年2月時点では、ros2_controlフレームワークのJazzy版ドキュメントが更新され、ロボットのハードウェア抽象化と制御が一層洗練されました。

本記事では、ROS 2 Jazzyの最新パッチリリース情報、ros2_controlフレームワークの概要と活用方法、そしてNVIDIAのPhysical AIとの連携まで、英語圏の公式ドキュメントをもとに日本語で詳しく解説します。ロボット開発に携わる方にとって実践的なガイドとなる内容です。

ROS 2 Jazzy Jaliscoの概要

ROS 2 Jazzy JaliscoはROS 2の第10番目のディストリビューションで、2024年5月23日（World Turtle Day）にリリースされました。Intrinsicのブログでは、このリリースの主要な改善点が解説されています。

パッチリリース履歴

Jazzyは定期的なパッチリリースにより、継続的な品質向上が行われています。

• Patch Release 7（2025年1月28日）— 最新のバイナリパッケージ
• Patch Release 6（2025年8月20日）— セキュリティ修正と安定性向上
• Patch Release 5（2025年4月30日）— パフォーマンス最適化

主要な改善点

Jazzyリリースの重要な改善には以下のものがあります。

1. エグゼキュータの最適化 — レースコンディションの修正によるシステムパフォーマンスの向上
2. ROS 2とGazeboの使いやすさ改善 — どのバージョンのGazeboを使うべきかが分かりやすくなり、始めやすくなった
3. 2029年までの長期サポート — 企業向けプロジェクトに最適な安定基盤を提供

ros2_controlフレームワーク詳解

ros2_controlの2026年2月版ドキュメントによれば、ros2_controlはロボットの制御とハードウェア抽象化を統一的に管理するためのフレームワークです。

アーキテクチャの4つのコンポーネント

ros2_controlは以下の4つの主要コンポーネントで構成されています。

1. Controller Manager

“connects the controllers and hardware-abstraction sides while serving as the user entry point through ROS services”（コントローラとハードウェア抽象化側を接続し、ROSサービスを通じたユーザーのエントリーポイントとして機能する）

Controller Managerは、システム全体の中核的な役割を果たします。ROS 2サービスを通じてコントローラのロード、アンロード、起動、停止を管理します。

2. Resource Manager
Resource Managerは、物理的なハードウェアを抽象化し、pluginlibを通じてコンポーネントのライフサイクルを管理します。ハードウェア固有の実装をフレームワークから分離する重要な役割を担っています。

3. Controllers
各コントローラはControllerInterfaceから派生し、updateループ内で制御アルゴリズムを実行します。位置制御、速度制御、力制御など、さまざまな制御戦略を実装できます。

4. User Interfaces
Controller Managerのサービスまたはros2 control CLIコマンドを通じてアクセスします。

ハードウェアコンポーネントの3つのタイプ

ros2_controlは3つのハードウェアコンポーネントカテゴリをサポートしています。

1. System — 複雑な多自由度ロボット（読み書き可能）
2. Sensor — 環境センシングハードウェア（読み取り専用）
3. Actuator — モーターなどの単純な1自由度デバイス（双方向制御）

実装の3ステップ

ros2_controlの実装は以下の3ステップで行います。

ステップ1：YAML設定ファイルの作成

コントローラのパラメータを定義するYAMLファイルを作成します。

controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 100  # Hz

    joint_state_broadcaster:
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

    forward_position_controller:
      type: forward_command_controller/ForwardCommandController

forward_position_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint1
      - joint2
    interface_name: position

ステップ2：URDFへのros2_controlタグの追加

ロボットのURDF記述にハードウェアインターフェースを定義する<ros2_control>タグを追加します。

<ros2_control name="MyRobot" type="system">
  <hardware>
    <plugin>my_robot_hardware/MyRobotHardware</plugin>
  </hardware>
  <joint name="joint1">
    <command_interface name="position"/>
    <state_interface name="position"/>
    <state_interface name="velocity"/>
  </joint>
</ros2_control>

ステップ3：Launchファイルの作成

Controller Managerノードを起動するLaunchファイルを作成します。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='controller_manager',
            executable='ros2_control_node',
            parameters=['config/controllers.yaml'],
            output='screen',
        ),
    ])

NVIDIAとのPhysical AI統合

NVIDIAの発表によれば、NVIDIAはIsaacオープンモデルとライブラリをHugging FaceのLeRobotフレームワークに統合し、オープンソースロボティクスコミュニティを加速させています。

ROS 2 JazzyとNVIDIA Isaac SDKの連携により、以下のことが可能になります。

• GR00Tモデル — ヒューマノイドロボット向けのファウンデーションモデル
• Isaac Sim — 高精度な物理シミュレーション環境
• Isaac Manipulator — ロボットアーム制御の加速

Humble → Jazzyマイグレーション

ros2_controlのマイグレーションガイドには、Humble DistroからJazzyへの移行手順が詳しく記載されています。主な変更点には以下が含まれます。

• API変更への対応
• 新しいコントローラインターフェースへの更新
• YAMLパラメータ構造の変更

FAQ

Q: ROS 2 Jazzyはどのプラットフォームで動作しますか？
A: 公式にはUbuntu 24.04 LTSがティア1サポートされています。RHELもサポートされており、aptまたはdnfコマンドでバイナリパッケージをインストールできます。

Q: ROS 1からの移行は必要ですか？
A: ROS 1（Noetic）は2025年5月にサポート終了しました。新規プロジェクトではROS 2 Jazzyの採用を強く推奨します。既存プロジェクトはros1_bridgeを使った段階的な移行が可能です。

Q: ros2_controlは実際のロボットですぐに使えますか？
A: はい。ros2_controlは産業用ロボットから研究用プラットフォームまで、幅広いロボットで実績があります。多くのロボットメーカーがros2_control対応のハードウェアインターフェースプラグインを提供しています。

Q: Gazeboのどのバージョンを使うべきですか？
A: ROS 2 Jazzyには「Gazebo Harmonic」の使用が推奨されています。Jazzyリリースにより、Gazeboバージョンの選択がより分かりやすくなりました。

まとめ

ROS 2 Jazzy Jaliscoは、2029年までの長期サポートと継続的なパッチリリースにより、ロボティクス開発の安定した基盤を提供しています。ros2_controlフレームワークは、ハードウェア抽象化と制御の統一的な管理を実現し、ロボット開発の効率と品質を大幅に向上させます。

さらに、NVIDIAのPhysical AIプラットフォームとの統合により、シミュレーションから実機への移行（Sim-to-Real）がますます容易になっています。ROS 2 Jazzyを基盤としたロボット開発は、2026年の現在、最もアクセスしやすく、最も将来性のある選択肢と言えるでしょう。

参考資料

• ROS 2 Documentation: Jazzy – 公式ドキュメント
• ROS 2 Releases – 公式リリースページ
• Welcoming Jazzy Jalisco – Intrinsic Blog
• ros2_control Getting Started – Jazzy Feb 2026
• Humble to Jazzy Migration Guide
• NVIDIA Physical AI Models Release